R2D2_Jambes

 

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1/ Premiers essais du mouvement 2-3-2

Après avoir passé pas mal de temps sur d’autres projets en parallèle, j’ai fabriqué un modèle en bois du fonctionnement de la jambe et du pied pour le mode 2-3-2. La jambe est taille réelle, le vérin a un débattement de 5cm.

Schéma de principe du système 2-3-2

 

Avec le schéma ci-dessus, le principe du mouvement est de faire une rotation de 36° au niveau de l’épaule, et de 18° au niveau du pied. Pour cela, je vais utiliser un vérin de 5cm. Après différents calculs, pour obtenir un angle de 36° avec un arc de 5cm, la tête de vérin doit être fixée à 8cm du centre de l’épaule. Pour le renvoi d’angle au niveau du pied, dans mon cas, il faut se placer a environ 3cm du centre de l’épaule.